Roskilde Aikido Klub blev grundlagt i november 1993.
Klubbens stifter og Dojo Cho, Robert Vedel MacKay startede sin træning i Københavns Aikido Klub.
1993-94 Trænede vi på Hedegårdenes Skole og fra 1994-98 Trænede vi på Sct. Jørgens Skole.
I 1998 flyttede vi til Vinkelvej, hvor vi delte lokaler med en Thaiboxing klub.
I 1999 blev klubben en del af Roskilde Kampkunst Forening og ændrede navn til RKF Aikido, men vi var i daglig tale stadig kendt som Roskilde Aikido Klub. Flytningen havde en god indflydelse på medlemstallet, idet tallet steg fra 8-10 medlemmer i 1998 til ca. 30 ved årsskiftet 2003-04. Dette skyldes bl.a. også, at vi startede et børnehold.
I 2004 blev vi igen en selvstændig klub under navnet Roskilde Aikido Klub, samtidig flyttede vi til nye lokaler på Algade 49, 2. sal (over Kvickly). Lokalerne blev delt med en karate-klub, således at hver klub havde sin egen dojo, mens omklædningsrum og opholdslokaler var fælles. Lokalerne var en god ramme for de næste 10 års træning hvor vi foruden vores faste børnehold en overgang havde et ungdomshold.
I starten af 2014 flyttede vi til vores egne lokaler på Industrivej 44B. Klubbens medlemmer har ihærdigt bygget en dojo, der danner en optimal ramme om den daglige træning. Hele den ene side af dojoen har vinduer fra gulv til loft og ligger ud til en afskærmet gård, hvor vi kan øve våbentræning. Der er et køkken og et opholdsrum samt bad og omklædningsrum.
Vi har et tæt samarbejde med de øvrige aikido-klubber, specielt de danske. Dette betyder, at klubbens medlemmer får rig lejlighed til at deltage på træningslejre arrangeret af de forskellige klubber. Klubbens chefinstruktører er flittige deltagere i disse arrangementer og har bl.a. trænet under Saito Sensei (9. dan Iwama, Japan) ved flere lejligheder. Dette er med til at sikre en kvalificeret og varieret undervisning på et højt plan.